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世界地质 2022, 41(3) 664-652 DOI:
ISSN: 1004-5589 CN: 22-1111/P |
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| 基础地质 |
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HIR--90 型全液压铁钻工自动定位过程分析 |
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郑显赫1 , 王清岩1,2 , 盛洁1 , 钟蔚岭1 |
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1.吉林大学 建设工程学院, 长春 130026;
2.吉林大学 自然资源部复杂条件钻采技术自然资源部重点实验室, 长春 130026
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摘要：
HIR-90 型铁钻工是一种可自动拧卸钻杆的钻井辅助作业设备。 为实现 HIR-90 型铁钻工的高精度自动定位， 笔者分别用 RecurDyn 和 AMESim软件建立该型号铁钻工的多体动力学模型和液压系统模型并设计控制信号， 驱动铁钻工进行自动定位， 分析了 HIR--90 型铁钻工伸展定位机构、 升降定位机构和回转定位机构在铁钻工自动定位过程中的动态特性。 通过合理设计控制参数， 实现了HIR--90型铁钻工高平稳性、 高精准度的自动定位。 |
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关键词：
铁钻工
自动定位
电液比例控制
联合仿真
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AnaIysis of automatic positioning process of HIR--90 fuIIy hydrauIic iron roughneck |
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ZHENGXianhe1 , WANGQingyan1,2 , SHENGJie1 , ZHONGWei1ing1 |
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1.CollegeofConstruction Engineering, Jilin University, Changchun 130026, China;
2.Key Laboratory of Drilling TechnologyforComplexConditions, MinistryofNaturalResources, Jilin University, Changchun 130026, China
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Abstract:
HIR-90 iron roughneck isan equipmentused toperformauxi1iarywork on dri11ingprojects, which can beused toscreworunscrewthedri11ingpipesautomatica11y.In ordertorea1izehigh-accuracyautomaticpositio- ningofHIR-90 iron roughneck, in thispaper, themu1ti-bodydynamicmode1and hydrau1icsystemmode1werees- tab1ished with RecurDyn and AMESimsoftwares, respective1y, and thecontro1signa1sweredesigned todrivethe automaticpositioningofiron roughneck.ThedynamiccharacteristicsofHIR-90 iron roughneck'sextension positio- ningmechanism, 1iftingpositioningmechanismand rotation positioningmechanismduringtheautomaticpositioning
ofiron roughneck wereana1yzed.Through reasonab1edesign ofcontro1parameters, theautomaticpositioningof HIR-90 iron roughneck with high smoothness and accuracy was rea1ized.
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Keywords:
iron roughneck
automaticpositioning
e1ectro-hydrau1icproportiona1contro1
coup1ed simu1ation
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收稿日期 修回日期 网络版发布日期 |
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基金项目:
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